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  本发明公开了一种基于爬虫机器人的搜救系统， 由中继机器人、前端机器人、尾端机器人三类爬虫机器人组成网络系统， 机器人之间通过ZigBee技术进行组网通信，通过机器人的行进搭建搜救网络 ，在整个系统中包含对被困人员的搜索、位置确定、热红外图像传输、 蓝牙语音对讲。该系统将ZigBee的快速组网策略应用于机器人身上， 利用机器人的动态并行组网搭建井下救援网络，实现在矿难发生时对 井下人员的定位以及环境信息的采集。

 

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